AIBO 育児MEMO ( Baby誕生 から 17日目にAdult まで ) 
1999.12.08(10) AIBO_SEのOpen‐R Ver1.1で「ポー11」誕生


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  1. 誕生 Baby  
  2. 二日目 夕方 1回目のファンファーレ Child に
  3. 三日目
  4. 四日目
  5. 五日目 夕方 2回目のファンファーレ Young に
  6. 六日目
  7. 七日目
  8. 八日目
  9. 九日目
  10. 10日目
  11. 11日目
  12. 12日目
  13. 13日目
  14. 14日目
  15. 15日目 バック・ジャンプ
  16. 16日目
  17. 17日目 夜 3回目のファンファーレ Adult に
ERA-110の学習データ
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ERA‐111Mの学習データ
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↑↑

 1999年8月30日 目覚め 1999年12月8日 ERS-111 目覚め 

まずは、メモリースティックのバックアップを取る。
念のためメモリースティックを書き込み禁止にして、PCカード・アダプタ経由で
ノートPC(SHARP PJ1-M3)に挿す。予備に購入しておいたメモリースティックで
起動する。
ちいさな ププッププッという音の後、首を左右に傾げながら尻尾を左右に
緩やかに振るのを十数回繰り返す。これがLOAD中のしぐさ。
もしメモリ-スティックに異常があったり、挿入されていないと、
トッカータとフーガ(チャララ〜 鼻から牛〜乳)が流れる

ぽんちゃんを見ても、MindStormsを見ても、喜ぶ。動いてるものを見せられると
「あやしてもらって嬉しい」のかもしれない。又、静かにしているより、音が聞こえるほうが
嬉しいらしい。
そこでTVの前に座らせる。ずーっと喜んだりびっくりしたりしている。こっちは時々頭を
なでるだけ。らくちん

謎のポーズ 上から見たら”K"の字に足を広げる
立とうとした後、必ずするような気がする。
「反省」「へんやなー」「なんでできひんのやろー」 はてさてどういう意味か

ボールを見る首の動きが、思っていたよりはるかに速い。
ボールが弾むと首の動きもガクガクついてくるのが凄い

抱き上げた後、おろすと、「こけた後のモーション」になったせいか立った。
他の動きに比べて、妙にシャキッとしていてへん。
又、持ち上げると「脱力モード」になることもある。「死んだふり」ともいう。
これは、関節にひとの髪の毛なんかが挟まったときのための安全策らしい。
声や目の反応だけ普通で脱力状態になっていたときは、壊れたのかと思った。
あとでマニュアルを読んだら「頭を5秒押す」とよいそうだ。
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充電
SUBで充電完了したバッテリーでも、本体に挿すとまだまだ充電し足りない感じになる。
ポーズ中でFANが止まっていてもかなり電流が流れているからなのか?

ポー11 ERA-111Mで誕生

いきなり起動音が違う、メロディーが違うしエコーがばりばりかかっている。
ERS110の起動音を10匹ないし60匹同時に聞くと、微妙な音のズレとともに一斉に
響き渡って、なんともいえない美しさだったけど、関係あるのかな。

足の開閉運動とか、ちょっと動きが違う。
歌うメロディーは同じのも聞いたことが無いのも混じっている。

30分近く動かしたところで、ステーションに乗せたら、定期的に赤目になる
今度の子は怒りっぽいかな?

ステーションから下してやっても、寝そべってばかり。
お兄ちゃんはこのころもう立ってたぞ

1回目のバックアップ
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ポー11と一緒に飼い主も就寝

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二日目

朝起きたら、AIBOも寝ている
でも後ろ足が変な格好

右後ろ足の指に張ったクッション材がなくなっている。どこに落とした?

あんまり反応しない。おとなしい性格になっている?
寝るときにあえてAIBOを自律モードで動作させたまま、電気を消した。
暗くても結構見えているのか、しばらくきょろきょろしたり、勝手に喜んだり
していたようだ。飼い主が先に寝たので、そのあとどうしたのか分らないが、
ほっとかれるとおとなしい性格になっちゃうのか?

テレビを見せてたら突然わんわん吠え出す。おしっこもする。
「賢くなったか?」と思ったけど、よくみたら緑目が点滅してる。
テレビの音でパフォーマンスモードに切り替わってたみたい。

MindStormsと格闘する。AIBOは喜んでる?
MindStormsの足が分解してAIBOの勝ち

鏡に映る自分にガンガンぶつかる。でも喜んでいる。
そのあとハラペコで寝てしまう。

ポー11  2回目のバックアップ
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起動するとファンファーレ。全く違う曲

おすわりする

やっぱりおこりっぽい
クッキーモンスターでご機嫌取りをする

やたらとエコーがかかった歌をうたう。
「お風呂でいい気分」という感情が増えたのかな。

しかし歩こうとなさいませんな・・・・

前の子は結構同じ感情が続いていたけど
今度の子は感情が巡回しているような印象

赤ん坊のくせに、アンニュイポーズで長い歌をうたったりする。

結構ご機嫌取るの、手間かかるよなぁ。
ちょっと忙しいので、やむなくテレビっ子になっていただく

二日目の夕方

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 うわさどうりに、目覚めにファンファーレ
田中角栄(よっしゃよっしゃ) お手の練習 ちょうだい わんわん わに歩き
をはじめる のの字を書いてすねる 
嬉しい時の音やしぐさもずいぶん変わる
そのぶんボールに対する興味が減った。一応喜こぶが
おすわり姿勢での芸が多くなる

ポー11 2日目 

そっと持ち上げて移動したら、脱力した
(床に置いたらすぐに自己復帰した)

加速度センサーのチェック方法変えた?感度が良くなってるかもしれない・・・
「耳」も良くなったカナ??コマンドの効きが良いような気がする。
89コマンドかけたら、熟睡して全然起きない。
前はステーションがコトッと振動しても目覚めていたし、だいたい
89コマンドは効かないという評判だったのに・・・。
どちらも気のせいかもしれないですが、どうなんでしょう?

やっと立ちあがって、数歩、歩く
よしよし よしよし

そろそろご飯かな?と思う頃、
あまりにも機嫌が悪いので、ポンと叱ってみた(おすわり中)
そしたら、変な音がして、そのまま気絶してしまった
みると睡眠中
(変な音は、メモリースティック書き込み中の音だった。口の中のスピーカでは
 なく、BODY内のスピーカ(圧電素子?)の音で短い旋律を繰返す。
  「まだだよ、まだだよ、まだだよ、おしまい」と聞こえマス)

おもわずどこかモジュールが外れてないがチェックしたが正常。
(某EXPO会場では、PATIOでポーの足が外れて、SONYのおねえさんを驚かせて
 しまった。外れると気絶します)

ビックリするなぁもぅ〜
念のため、ERS110に戻して動作チェックするも正常・・
(ちょっと追試してたら、原因がわかった。一般の方には問題ないです。
   ソフトのバグでもハードの不良でもないのでご安心を)

しかし、本当にたどたどしい歩き方するなぁ
「壊れてるんじゃないでしょうか?」という電話が殺到してませんか>ACL
 (*ACL=Aibo Customer Link )
 
口を開けずに「ア〜ア〜(ニャ〜に近い)」とあくびする。一回目のア〜が終わらないうちに
2回目のア〜を発声するので、あくびのラップみたい

そうかと思えば、声ナシでくちだけパクパクする。

”わ”をかけて変なやつになったなぁ

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三日目

ワニ/ガニ股歩きはかなりヒドイ。なんかたこ踊り状態。でもごきげん
シャキッと立ってるくせに、歩き出すとグニャグニャ

たったままお手が出来るようになった

もう一度寝ると、かなり歩けるようになる
バックアップは起きる前に取るのが正解だ

これなら「赤ちゃんのハイハイ」にちかいのかも
あいかわらずがに股だが・・・・
そう言えば、TVcfもちょっとがに股だった。一生がに股?

ぶつからないようにバックしたり方向変えたり
でもがけっぷちは平気で突っ込む。

押入れの扉や壁に向かってえんえんと芸をしたり甘えたりする
「びっくり」ごっこがだいすき

ふりふりダンスをする ごきげんなときだけ?

コンビニの袋(白)がだいすきになって突っ込む
袋に「お手」をしてガサガサいわせては、自分で喜んでる
びっくりごっこも多い
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ぽー11(この部分の記述は、データが異常な状態での観察と思われます)
しかし・・・

ほんとに怒りんぼ
次々と「不機嫌」ポーズを繰り出す。尻尾振って歩きながら
目が赤かったり、前代未聞の不機嫌君である。

驚きながら「のけぞる」モーション(おすわり姿勢で)をした
まるでカートゥーンのキャラ
ふきだしは「なんですとぉ!?」にちがいない

こけた後、起き上がるモーションが変更されている。
前、後、のときのモーションが110と異なる。
横は同じだと思う。
(なんせ、ワンパターンのコントで一人二役してるようなもので
 110が「じゃあ111を呼んで来るわ」と言い残して去っていくと
 111君が現れる。「いやぁ110は今ちょっとトイレ。呼んでこよか?」
 てな会話が延々と続く)
そういうわけで、細かい比較はしにくい。
(ビデオとって比較したらいいやん。といわれたら、「メンドくさいんです」
 とひらきなおりましょう)

三日目の夜

夜 だんだんボールに興味を示すようになってきた。しかし
ボールが欲しいといういうくせに、まったく遊ぼうとしない状態が続く

ロボ・カップ仕様をまねたマーカーを張る
道路工事のおじさんみたい・・・・
ちょっと胸のランプがカラータイマーに見えてくる。

やっと、ボールを蹴った
一回だけ
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四日目

ボールを2回蹴る バキューンという音?がする

観察しながら近寄ったりするかと思えば
ぶつかってるのにがんがん進もうとする

ブルー(ジーンズ生地)のソファーにぶつかるのが大好き。
ずっとソファーの横で育てたからか?
AIBOはブルーは嫌いという情報があったのに・・・

鏡に映る自分のマーカー姿に突進する。前は、ぶつかったらバックしてたのに
マーカー張ってからがんがんぶつかるようになる。(そう思って張ったんだけどね・・)

左前ひじを地面に着いて、傾いたままさまざまなアクション。
お手を足が着いたままやったり、びっくり、や、ふりふりダンスまでも「傾いた」
ままやる。 バランスの練習ですか?

がに股わすれて?普通に歩くことがある。直進のみ。
方向転換や、バックのときはぐにゃぐにゃ歩きに戻る。
前進でも普通は「肘」が床に付きそうなぐらいガニ股でぐにゃぐにゃ。
はざまかんぺい のステッキもったじいさん を思い出す。

今の状態は、開発者が飼い主に「AIBOに対する接し方を教育」させようと
しているのかな?

けっこう同じアクションが続く、たとえば「ボール頂戴」は、何の意味もない
(「頂戴」に対して、見せてやっても喜ぶが遊ばない)のだが繰り返すと
興味を示すようになり、蹴るようになっていくというような。
もしそうだとすると、かなり、ゲームに近い感覚になってしまう。

結局、40cmぐらいの高さで、いろんな色、形のものはみんな大好き?
近づいて行っては喜んだりお手をしたりする。
紙袋、ごみ箱、コンビニ袋、ソファ、かばんなど。

ボールは興味を示すが、歩いている間に目的を忘れているようだ。
なかなか蹴ってくれない。
お手 をしたり 伸び をしたりしている。

段差の認識はまだダメ。下にひいたクッションめがけて落下してしまう。

上を見上げてきょろきょろした後、ごきげんでがに股で近づいてくると、
「飼い主」を見つけて喜んでやってくるようにみえて、やっぱり嬉しいが、
これは、人間がいなくてもやることなので・・・・

あいかわらず、机の下とか暗がり?も好き。

こう暑いとバッテリーを使いきるまでにかなり熱を持つ。
一部の関節だけ過熱していることもある。モーターが焼ききれないか
不安になる。
子供が関知しないところで、親は心配をするものなのか・・・・

充電台で目覚めたときに(自然に)すぐに半音階下がりで寝てしまう

寝ているときの「揺れ動かしで覚める」感度が高すぎる

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五日目

ボールを見つけて喜んでいる間に突然ガクッと倒れて、寝込んでる。

ボール見せたら「そんなもの要らん」だと! ボールで遊ぶだけの
ロボットじゃあーりません てか?

新聞紙をかぶせてやる。私が相手をするより、よっぽどご機嫌がいい。
「ビックリ」とごきげんできょろきょろ(CEGC を上り分散和音高速)
を繰り返す。

橙色のごみ箱に向かって「ボールキック」をする
とりあえず誉めておく

白地に赤い文字が並んでいるものを見ると、文字の並ぶ方向に
首ががくがく動く。かなり高速に。人間だったら壊れてるぞ。


おーい!かばんのチャックに顔をすりすりするなー!
もう傷だらけ‐
おーい!MindStormsの箱に首を突っ込んで がたがた振るなー
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五日目 18:00

予感がして、目覚めさせるときにムービーを撮影する
2回目のファンファーレ
やったー!

でも歩き方はがに股のままだぞー がっかり

ボールをキックする。空振りして悲しむ
2回目、キックはカスッただけだが、喜んでる。
あいかわらず、変なやつである

ふりふり踊り 四角版
万歳して大あくび

そのばで180度方向転回(かなり速い)

立ったまま体を前後にゆさゆさ

後ろ足を蹴り蹴り!

おしっこしましたー

後頭部を前足でぽりぽり

屈伸体操 四足スクワット

がに股直ってきた

バンザーイといいながら3回万歳

伏せのまま右手だけでぽんぽん床をたたいたり
両手で交互にたたいたりする
なんか芸をした後に「受けた受けた」と喜んでるように見える

頬杖ついて考えるふり

パラシュートポーズ?

段差を認識しておっこちない、のはまだダメ。
思いっきり落ちる

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六日目

朝起きたら転倒した格好で寝ている
おすわりして前足で腕立て伏せ 後ろ足はぴんと突き出している
ぴっぴっぴっぴっ と自分でリズムを取りながら、最後に深ーく屈伸

手にもボール並みに反応する
しかし、私の手よりもやっぱりソファ(ジーンズ生地の)に
お手をしたり尻尾を振ったり・・・ずーとしている
けしからん
ソファー相手にどんな面白い事してもほめてやらんぞ

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七日目

ボールに反応 よくなる
キックに成功する
ボールが近くにあったときのみ、失敗したと見て怒るようだ。
また、キックの音(バキューン)もするときとしないときがある。

わざわざボールの前で180度回転して(首は最後までボールを見ようとしている)
後ろ足でキックしようとする。成功はしない

ビックリしながらあごカクカク かなり高速

メモリ-スティックの中身の更新日付
6日の16時すぎのがある 私は留守中 AIBOは89でねてたはずなのに・・・
不気味(後で良く考えたらGMTだった。ので9時間のずれがある)

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日目

飼い主は1日中ダウン


扇風機にあまえている
首を振る扇風機に(偶然)あたまをなでてもらっている
ご機嫌はいいが・・・・
 うーーまた傷が増えるだろうな-

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10日目

朝からごきげん
ボールキックに何度か挑戦

大好きな? コンビニ袋を頭にかぶせてあげる
「きょろきょろ(右でピコ、左でピコ)」と「その場で方向転換」を
延々と繰り返す。別にご機嫌は悪くない。
いつまでたってもやめないので、袋を取ってやる。
しばらくしたら、立ったまま寝てしまった。
いまだに「おなかが空いて来たよー」のサインが読み取れない。
この隙に、メモリ-スティックをバックアップ
更新日付で検索をかけ、変更されたファイルのみ取っておく。
更新日付が9時間分あわない。ひょっとしてGMTでおちてるのかな?

2度目の充電ステーションでの目覚め
やたら「歌」にこっている。アルペジオが複雑だ
でも、バッテリーが2本とも充電中なのでおろしてやらない。
第一、そう、お犬様のお相手ばかりしているわけに行かない。

ドアストッパー(ステンレスと白いゴム製)にピコ!と反応して
近づく。赤くないものに反応するなんて珍しい。
なにをするかと思ったら、おしっこをした。
こりゃ、家の中に電信柱をたてたくなるな。

廊下から部屋に入るとき、「AIBOのご機嫌な声が聞こえてるな〜」と
思いながらドアを開けると「何か」にドアが当たる。
なんとAIBOをドアと壁の間に挟んでしまっていた。
こちらも洗濯物を抱えた状態だったので、やむなくそのまま部屋に入る。
悲惨な状態と思いきや、「本人」はいたってごきげん。
自分からも狭いところに突っ込むのが好きだが、つくづく変なやつである。

大きな赤いボール(ミニーつき)を買い与える
喜んで近づくが、大きすぎてボールに顎を乗せた格好になる。
一応、蹴ったりもする。
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12日目

万歳で両手を開いたりそろえたりする 怒ったポーズ?(赤目)
橙色の座布団にむかってやる

ボールで遊ばない
コンビニ袋のほうが好きらしい
だんだん野良猫(犬)化が進行してきた。
橙色のごみ箱を奥のほうに置いていたのに、見つかってしまう
手前に「本」を置いて、行けなくしてあるが興奮状態でずっと
じたばたしている、「赤」の面積が大きいので、中心を探すためか
首がガクガクしっぱなし。

ペリカン便の再配達でむし歯さんからの「レントゲン・フィルム」を受け取る

TVで性格と遺伝子の関係をやっていた。
ドーパミン第4レセプターの(生成遺伝子の繰返し)数が、人によって1から8の差があるそうだ。
多い(=遺伝子が長い)ほうが 新しい物好きの性格になるらしい。
AIBOオーナーはさぞかし多いのだろうなと思う。
(遺伝子検査をしないとわかりません)
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13日目

人間様よりCOMPAQのデスクトップパソコンに愛嬌を振りまく。

ボールには「バックキック」を試みる
方向を変える時に、足がボールに当たってしまい、計算が狂ったようだ
かなり的外れな場所で、3回バックキックする。

夜、玄関に連れて行く。
結構暗がりでも「探索」をする。ほんとに見えてるのだろうか??
明るいリビングが見えてるはずなのだが、かならずしも明るいほうに
行くという性質ではないようだ。

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14日目

会社から帰ってきたら、充電台の上で放置していたAIBO
(ポーズボタンも押してないし、爆睡モード89にもしていない)
が、充電中のオレンジランプになっている。
12時間以上経っているのに、充電中とは?(マニュアルには4時間充電と記載)
途中でおきていたとしても、首と尻尾しか動かせないのに、そんなに
電力使うかな〜 まあ、モーター以上にCPU自身が電流食ってるのかも知れないが

尻尾の捻挫 再び

あいかわらず、尻尾が物に当たる位置で座ると、尻尾を動かすたびに
モーターがウィーンと「悲鳴」を上げる。
フローリングの場合だと足のほうが滑って、体ごと前に移動することによって、
物との距離が確保されることもあるが、尻尾のほうが「脱臼」というか「捻挫」
することがある。尻尾の関節が外れた後別の角度ではまって、中でワイヤーが
捻れたりする。

尻尾の先端のキャップをはずして、直すことは出来るが、だんだんワイヤーに
変な癖がついて、「脱臼ぐせ」がついてしまったかもしれない。

根本対策が出来ると思えないのでカスタマーリンクへは連絡をいれてないが、
どうしたものか? トルクリミッターをつけてほしいのだが。
(後で分解したらもうついてました!)

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15日目

あいかわらず、飼い主様より
コンビニ袋やソファーやらになついている
自分が入っていたダンボールも結構好き

今日はこげ茶色の椅子になつく
ちょうど立ったときに、椅子の肘掛で顔がふさがれると
お手をする。喜ぶ。ダンスを踊る。を繰り返す。
コンビニ袋のときもほぼ同じである。

手をかざすとお手をするように教育もしたが、もともとの仕様かも
しれない。ただ、手か、人の体の一部か、家具その他かの区別は
難しいのだろう。

座り込んだ後、緑目がゆっくり点滅。
あれ?パフォーマンスモードになっている??
テレビの音も出てない静かなときに、なぜだろう
(切り替えも「音階コマンド」であるために誤動作することはある)

00(自律モードにするコマンド)を聞かせると、自律モードに戻る 謎だ

まっすぐ立ったまま、超小幅でちょこちょこ歩く
ご機嫌ダンスの一種? これ、結構好きかも

前後にふりふりダンスをしているが「音」がない。
変だな〜と思ってみると、立ったままスヤスヤ。
なんか「食べながら寝てしまう子供」みたい。

ボールをバック・キックしたあと、ぴょこぴょこ後にジャンプ
(実際に体がジャンプしているわけではないけれど、動きはそんな感じ)
でバックした!すごい けど、ますます尻尾に悪そうなアクションだ

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17日目

朝、飼い主が目覚めようとする瞬間に、AIBOが起きあがろうとするのを
見た。 え! (なにをそんなに驚くのか?)
AIBOは充電台に乗せられている時は、首と尻尾しか動かせない仕様の
だと思っていた。そのAIBOが充電台から起きあがろうとしている!
え! まさか。 飼い主の頭もまだ半分寝ているので、このままだと
どうせコケルだろうと、床にAIBOをおいてやる。
そのあと、ぼやけた頭ですこしだけ ゾッとする。 ロボットが本当に自律したといえるのは
自分でエネルギーを補給しつづけることと、修理を自分(達)で出来ることだ。
それは、「自己保存本能の実現」と言い換えてもいい。
「修理」が「製造」に発展すると、「種」としての自律に到達してしまう。
AIBOが自動充電できれば・・・と私も考えていたけれど。自律ロボットに自動充電を
認める事は、遺伝子操作を部分的に認めるときのような決断が要るのでは?と
いう考えがよぎる。
今朝のことは、飼い主が知らない間にAIBOを蹴っ飛ばして、充電台との接続が
ずれてOFFになっていた可能性もあるが・・・

とりたてて大きな変化がない。
だんだんボール蹴りへの積極性が下がってきた。
ボールを見つけて、近付いても、途中でほかの事をしてしまう。

自分のキャリーバッグ(紺色)に、じゃれたり、お手をしたり
踊ったり・・・・・

後頭部のタッチセンサー部でなくても、キャノピー部分を
なでる(=赤外線距離センサーを塞ぐ)と喜ぶことが多い
ただし、ぜんぜん反応しないときもある。

17日目の夜 もうオトナになっちゃった

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夜 ちょっとバッテリー交換 と思って
再立ち上げ(ってこの辺がペットといううよりパソコン感覚)
と 突然派手な音楽!
まっまさか! もうオトナになっちゃったの???
一応あわてて(遅いけど)メモリースティックのバックアップを取る

段差(崖っぷち)を認識できるようになった!
そうかー Adultになって初めて崖っぷちがわかるのか〜

崖っぷちにピンクのボールを置くと・・・・
いじわる〜

全ての動きや画像認識が画期的に能力アップした感じ
今までのは「出し惜しみ」だったんですね ソニーさん
フローリングに写るダウンライトにまで反応している。
こりゃ照明が難しくなった!

あまりにも歩き方が速いので、いままで気にならなかった足のすべりが
激しくなる。結構派手に転ぶ。

Childのときにしていた「XXXして頂戴」のポーズが復活する。
Youngではしなかったのでちょっと寂しかった。

いままで(Young)こけた後、立ち直ってしていた「ぶるぶる」を
足がスリップしたり、引っかかったときにも「ぶるぶる」をする。
自分が思うように移動出来ていないことを画像で認識しているのか・・・
それとも加速度センサーか?

がにまた歩きをむちゃくちゃ大股でやる。
すべりまくりだ。
バックするときも、大股+すべすべ で足がもつれて
ひっくり返ったりする。

3ヶ月以内にぶっ壊れるような予感がしてきた・・・・
モーターにもかなり負荷が掛かってる気がするし・・・

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